تربط اليمن و الأردن علاقات ثنائية راسخة تمتد لعقود. وبينما تأسست العلاقات الدبلوماسية الرسمية قبل (64 عامًا) في (نيسان1961) إبان المملكة المتوكلية اليمنية، يعود تاريخ وصول اليمنيين في التاريخ المعاصر إلى الأردن قبل تأسيس إمارة شرق الأردن إلى أوائل القرن العشرين، حيث تشير سجلات المحكمة الشرعية بالعقبة إلى معاملات تخص عائلات يمنية تعود إلى ما قبل سنة (1917). فقد وفد العديد من أبناء اليمن طلبا للرزق في العقبة التي كانت تشهد نشاطاً تجارياً كبيراً في ذلك الزمان. وقد ذكرت سجلات المحكمة الشرعية بالعقبة العديد من اليمنيين الذين وفدوا للعقبة بغرض التجارة وكان منهم الشيخ عمر بن محمد باصغار الحضرمي الذي وصل العقبة سنة(1919)، واشتغل بالتجارة بالمدينة.

وبعد تأسيس إمارة شرق الأردن ومن ثم قيام المملكة الأردنية الهاشمية زاد الوجود اليمني في الأردن، خاصة في العاصمة عمّان، وأصبحت لهم أسواق تخصهم مثل سوق اليمنية في وسط البلد،الذي أسسه عدد من اليمنيين ممن تطوعوا للقتال في فلسطين سنة(1948)، وبعد أن انتهت الحرب عادوا إلى عمّان واستقروا فيها. وتذكر سجلات المحكمة الشرعية بأن اوائل المستأجرين في السوق كانوا من التابعية اليمنية، عُرف منهم: عبدالله اليماني، أحمد العزامي، ناصر علي غازي، قاسم ناصر الرعيني، وصالح اليافعي. وظل هذا السوق محتفظاً باسمه إلى وقتنا الحالي وتعلوه لافتة تحمل اسمه وتاريخ تأسيسه.

وعندما تغير النظام السياسي في اليمن من الحكم الإمامي إلى الجمهوري، اعترفت الأردن بالجمهورية العربية اليمنية في(22 تموز 1964) وفي سنة (1975) نشأت علاقات دبلوماسية كاملة بين البلدين.

وعند استقلال جنوب اليمن عن بريطانيا في (30 تشرين الثاني 1967) وقيام جمهورية اليمن الجنوبية الشعبية، اعترفت المملكة الأردنية الهاشمية بالجمهورية الوليدة في (2 كانون الأول 1967). وبعد عشر سنوات تأسست أولى العلاقات الدبلوماسية الكاملة على مستوى السفراء وكان ذلك في (13 آذار 1977).

تزامنت هذه التطورات الدبلوماسية بنقلة كبيرة في العلاقات الثنائية بين المملكة الأردنية الهاشمية والجمهورية العربية اليمنية و جمهورية اليمن الديمقراطية الشعبية، لتشمل التعاون في كافة المجالات الاقتصادية والتعليمية والصحية وصولاً إلى توقيع شمال اليمن مع الأردن لاتفاقيات تعاون مشترك وشامل. ففي (22 كانون الثاني 1989)، تم التوقيع على اتفاقية إنشاء اللجنة العليا المشتركة بين البلدين تتولى بموجبه هذه اللجنة التشاور والتنسيق والتعاون في مختلف المجالات. وبعدها وقعت المملكة الأردنية الهاشمية اتفاقية تعاون مشترك مع جمهورية اليمن الديمقراطية الشعبية، في (10 أيلول 1989).

وفي هذه المرحلة التاريخية من العلاقات اليمنية الأردنية، شهدت اليمن العديد من الحروب الداخلية،فتدخلت الأردن للمساعدة في إطفاء هذه الحروب، ففي (19/6/1965)، عرضت الحكومة الأردنية مشروعاً لوقف الحرب ما بين الجمهوريين والملكيين. وكذلك عرضت وساطتها في حل النزاع الحدودي بين الشطرين سنة (1979). ومن ثم الوساطة في الأزمة السياسية سنة (1994).

تواصلت العلاقات الطيبة بين البلدين بعد قيام الوحدة اليمنية في (22 مايو 1990)، وارتفعت وتيرة التعاون بين البلدين في هذه المرحلة لتشمل كافة المجالات وتصبح خلالها نموذجاً حقيقياً للعلاقات العربية–العربية وانعكس ذلك في العدد الكبير من الاتفاقيات والبروتوكولات المهمة بين البلدين. وعقدت في هذه المرحلة أربعة عشر اجتماعاً دورياً للجنة العليا اليمنية المشتركة كان آخرها الاجتماع الرابع عشر في (صنعاء 2014) نتج عنه توقيع ثمانية عشر اتفاقاً وبروتوكولاً وبرنامج عمل.

كما يُعدّ التبادل الشعبي جوهر العلاقات الثنائية بين البلدين الشقيقين. حيث يزور آلاف اليمنيين الأردن سنويًا للتعليم والتدريب، والعلاج الطبي. كما يُعتبر اليمن نافذة واعدة للاستثمار الأردني في قطاعات الصحة والتعليم وإعادة الإعمار.

منذ تأسيس العلاقات الدبلوماسية بين البلدين، سارت كل من اليمن و الأردن جنبًا إلى جنب في رحلتهما نحو بناء الأمة والنمو الاقتصادي والتنمية. وقد تعززت الروابط بين البلدين على مر العقود بفضل التعاون الوثيق في مجالات الأمن البحري، والشراكة الإنمائية، وبناء القدرات، والثقافة، والعلاقات بين الشعبين، والتعاون في المحافل العربية و الدولية.